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工業(yè)機(jī)器人裝卸站由裝卸機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、PLC控制柜、輸送線等組成。

(1)裝卸工業(yè)機(jī)器人

裝卸工業(yè)機(jī)器人包括:工業(yè)機(jī)器人、控制柜、示教裝置和末端執(zhí)行器。工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器一般是根據(jù)自動(dòng)化生產(chǎn)線中產(chǎn)品和設(shè)備的布局來(lái)選擇的。比如數(shù)控機(jī)床加工的工件是重量≤1Kg，設(shè)備間距≤1300的圓柱體。所采用的機(jī)器人在末端執(zhí)行器采用了氣動(dòng)機(jī)械式雙指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在機(jī)器人本體上。

(2)數(shù)控機(jī)床

數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是加工工件，工件的裝卸由工業(yè)機(jī)器人完成。

(3)PLC控制系統(tǒng)

PLC 控制柜用于安裝斷路器、PLC、開(kāi)關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件。通過(guò)控制器，控制上下料機(jī)器人的啟動(dòng)和停止以及輸送線的運(yùn)行。

(4)裝卸輸送線

裝卸輸送線的作用是將載有待加工工件的托盤(pán)輸送到裝載工位，機(jī)器人將工件輸送到數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤(pán)上，輸送線將加工好的工件輸送到裝配工作站進(jìn)行裝配。圖中顯示了上下進(jìn)料線。

裝卸輸送線由三條輸送線組成:工件裝卸輸送線1、工件裝卸輸送線2、工件裝卸輸送線3。

a)1號(hào)工件裝卸線的工件裝卸線。由DC減速電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、輸送輥、托盤(pán)檢測(cè)光電傳感器等組成。

b)2號(hào)工件裝卸線工件裝卸線。由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平帶、托盤(pán)檢測(cè)光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

c)3號(hào)工件裝卸線工件裝卸線3。由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平帶等組成。工件進(jìn)給3號(hào)線在和工件進(jìn)到2號(hào)線上，在通過(guò)滑輪連接，并由同一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。