在回答這個(gè)問(wèn)題之前，我們首先要知道伺服電機(jī)的用途。相對(duì)于普通電機(jī)，伺服電機(jī)主要用于精確定位，所以我們通常所說(shuō)的控制伺服，其實(shí)就是伺服電機(jī)的位置控制。其實(shí)伺服電機(jī)還采用另外兩種工作模式，即速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，但應(yīng)用相對(duì)較少。而速度控制則一般通過(guò)用變頻器來(lái)實(shí)現(xiàn)，速度控制用伺服電機(jī)，通常用于快速加減速或者精確速度控制，因?yàn)楹妥冾l調(diào)速相比，伺服電機(jī)幾毫米就能達(dá)到幾千轉(zhuǎn)，而且由于伺服是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要是控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，也是因?yàn)樗欧姍C(jī)響應(yīng)快。以上兩種控制，伺服驅(qū)動(dòng)器可以看成變頻器，一般用模擬量控制。
伺服電機(jī)最重要的應(yīng)用是定位控制。位置控制要控制兩個(gè)物理量，即速度和位置。準(zhǔn)確的說(shuō)，就是控制伺服電機(jī)多快到達(dá)哪里，精確停止。
伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)接收到的脈沖頻率和數(shù)量來(lái)控制伺服電機(jī)的距離和速度。例如，我們同意伺服電機(jī)應(yīng)該每10，000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一次。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10，000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)將以1r/min的速度完成一周。如果它在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10，000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)將以60r/min的速度完成一周。
因此，PLC通過(guò)控制發(fā)送的脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)。通過(guò)物理手段發(fā)送脈沖，即利用PLC的晶體管輸出，是最常用的方式，一般低端PLC都采用。中高端PLC通過(guò)通訊將脈沖的個(gè)數(shù)和頻率傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器。
兩種方式只是實(shí)現(xiàn)渠道不同，本質(zhì)是一樣的。對(duì)于我們的編程來(lái)說(shuō)，也是一樣。這就是我想告訴你的。要學(xué)習(xí)原理，舉一反三，不要為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí)。
對(duì)于編程來(lái)說(shuō)，差別很大。日本PLC采用指令，歐洲PLC采用功能塊。但本質(zhì)是一樣的。比如為了控制伺服采取絕對(duì)定位，我們需要控制PLC的輸出通道、脈沖數(shù)、脈沖頻率、加減速時(shí)間，知道伺服驅(qū)動(dòng)器何時(shí)完成定位，是否達(dá)到極限等等。不管是哪種PLC，無(wú)非就是對(duì)這些物理量的控制和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的讀取，只是不同的PLC實(shí)現(xiàn)方式不同。
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