伺服電機(jī)一般有三種控制方式:速度控制方式、扭矩控制方式和位置控制方式。我想知道的是，這三種控制方式是在什么基礎(chǔ)上選擇的？在數(shù)控領(lǐng)域中的，一般都是采用速度控制的方法，這好像是數(shù)控里的軸控制卡決定的。那么這三種控制方法之間是否有性能差異了？都分別能夠在什么場(chǎng)合使用？
速度控制和扭矩控制由模擬量控制。位置控制由脈沖控制。具體控制方式應(yīng)根據(jù)客戶要求和運(yùn)動(dòng)功能選擇。
如果你對(duì)電機(jī)的速度和位置沒有要求，就輸出一個(gè)恒定的扭矩，當(dāng)然這是需要在扭矩模式下進(jìn)行的設(shè)置。
然后若是對(duì)位置和速度有一定的精度要求，但對(duì)實(shí)時(shí)扭矩不是很關(guān)注，使用扭矩模式就不方便了，最好使用速度或位置模式。如果上層控制器有更好的閉環(huán)控制功能，速度控制的效果會(huì)更好。如果要求本身不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性要求，位置控制方法對(duì)上位控制器要求不高。
就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度而言，扭矩模式計(jì)算最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)響應(yīng)最快。位置模式計(jì)算量最大，駕駛員對(duì)控制信號(hào)的反應(yīng)最慢。
在運(yùn)動(dòng)過程中，對(duì)動(dòng)態(tài)性能的要求很高，需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。那么，如果控制器本身運(yùn)行緩慢(比如 plc，或者是低端移動(dòng)控制器)，那么就使用位置控制。若控制器速度較快，則可以速度向驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)位環(huán)，以減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，并提高效率(如大部分高端運(yùn)動(dòng)控制器)；若有較好的上位控制器，也可用轉(zhuǎn)矩控制從驅(qū)動(dòng)器中分離速度環(huán)，通常僅適用于高端專用控制器，而完全不需要伺服電機(jī)。
一般來說，不管驅(qū)動(dòng)控制得好不好，每個(gè)廠商都說是最好的，但是現(xiàn)在有一種比較直觀的比較方法，叫做響應(yīng)帶寬。在轉(zhuǎn)矩控制或轉(zhuǎn)速控制時(shí)，脈沖發(fā)生器給他一個(gè)方波信號(hào)，使電機(jī)連續(xù)正反轉(zhuǎn)，并不斷提高頻率。示波器顯示頻率掃描信號(hào)。當(dāng)包絡(luò)的峰值達(dá)到最高值的70.7%時(shí)，表明它已經(jīng)失步。此時(shí)頻率可以顯示誰的乘積高達(dá)1000Hz，而速度環(huán)只能達(dá)到幾十Hz。
