伺服系統(tǒng)是工業(yè)自動(dòng)化控制項(xiàng)目中經(jīng)常使用的執(zhí)行器。執(zhí)行器是什么，就是實(shí)際做功的部分。以PLC（可編程控制器）和伺服系統(tǒng)為例，PLC是控制器，相當(dāng)于人的大腦，而伺服系統(tǒng)相當(dāng)于人的手腳等等。當(dāng)一個(gè)人想走路時(shí)，大腦會(huì)發(fā)出行走的神經(jīng)信號(hào)，通過(guò)神經(jīng)系統(tǒng)傳遞到腿和腳。在行走的實(shí)際過(guò)程中，行走帶來(lái)的觸覺(jué)會(huì)通過(guò)神經(jīng)系統(tǒng)反饋到人腦，形成閉合回路。其實(shí)伺服系統(tǒng)的工作過(guò)程是一樣的。簡(jiǎn)單描述一下吧。
通常來(lái)說(shuō)伺服系統(tǒng)是由三部分組成，即電機(jī)本體、驅(qū)動(dòng)器和編碼器。司機(jī)負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。電機(jī)每收到一個(gè)脈沖信號(hào)，就會(huì)在某個(gè)位置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)。伺服系統(tǒng)中的編碼器用于比較伺服系統(tǒng)接收的脈沖和產(chǎn)生的脈沖。如果兩個(gè)脈沖相差較大，編碼器會(huì)進(jìn)行修正，通過(guò)這樣的閉路控制，伺服電機(jī)就能準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)。
目前伺服系統(tǒng)多采用無(wú)刷交流電機(jī)工作。由于沒(méi)有毛刷結(jié)構(gòu)，耗電少，產(chǎn)生的電磁干擾少，幾乎沒(méi)有磨損，避免了長(zhǎng)時(shí)間工作后內(nèi)部清潔的尷尬。那么，伺服電機(jī)和PLC有什么聯(lián)系呢？CANopen總線就夠了，可以實(shí)現(xiàn)一主多從的控制，讓伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)位置控制、轉(zhuǎn)矩控制、速度控制。
