伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與其他形式的反饋控制系統(tǒng)在原理上沒有區(qū)別。
機(jī)電一體化伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和類型多種多樣，但從自動(dòng)控制理論來看，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)和比較環(huán)節(jié)五個(gè)部分。
1.比較環(huán)節(jié):比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號(hào)與系統(tǒng)的反饋信號(hào)進(jìn)行比較，得到輸出與輸入之間的偏差信號(hào)的環(huán)節(jié)，通常是通過專門的電路或計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)的。
2.控制器:控制器通常是計(jì)算機(jī)或PID控制電路。其主要任務(wù)是轉(zhuǎn)換比較元件輸出的偏差信號(hào)，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求動(dòng)作。
3.執(zhí)行環(huán)節(jié):執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是根據(jù)控制信號(hào)的要求，將各種輸入能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)被控對象工作。機(jī)電系統(tǒng)中的執(zhí)行元件通常指各種電機(jī)或液壓和氣動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)等。
4.受控對象:包括位移、速度、加速度、力和扭矩在內(nèi)的機(jī)械參數(shù)是受控對象。
5.檢測環(huán)節(jié):檢測環(huán)節(jié)是指能夠測量輸出并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需尺寸的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。
伺服控制系統(tǒng)最初用于船舶自動(dòng)駕駛、炮控和指揮員，后來逐漸擴(kuò)展到許多領(lǐng)域，特別是自動(dòng)車床、天線位置控制、導(dǎo)彈和航天器制導(dǎo)等。
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