在工控領域中我們經(jīng)常會使用到多種型號的伺服電機，其轉速從1000、1500、3000不等。以應用最廣泛的3000rpm交流伺服為例:我們需要的轉速是0 ~ 3000轉變速，那么我們可以采取什么措施來改變當前的伺服轉速呢？
伺服速度的調(diào)節(jié)取決于我們?nèi)绾慰刂疲怯妹}沖控制速度，模擬控制速度，還是直接驅動內(nèi)部設置控制調(diào)節(jié)速度。我們對應的方法不一樣。根據(jù)以下三種不同的控制模式總結速度變化。
01、扭矩控制，速度自由(帶負載)
扭矩控制是我們通常使用較多的一種控制方法。我們通過外部模擬量或直接地址賦值來設置輸出扭矩，所以不知道對應的轉速，因為設備老化摩擦系數(shù)和負載的變化會影響轉速輸出。在這種情況下，我們基本上不需要調(diào)節(jié)轉速，因為是自動調(diào)節(jié)，我們需要的是系統(tǒng)的穩(wěn)定性和持久的扭矩穩(wěn)定性。
可以通過即時改變模擬量的設置來改變設定的轉矩，也可以通過通訊來改變對應地址的數(shù)值。主要用于對材料應力有嚴格要求的卷繞和放卷裝置，如卷繞裝置或光纖拉絲設備。使用伺服的目的是防止卷繞材料的變化改變應力。
02、位置控制，精確定位，速度和扭矩可嚴格控制。
在位置控制模式下，旋轉速度通常由外部輸入脈沖的頻率決定，旋轉角度由脈沖的數(shù)量決定。一些伺服系統(tǒng)可以通過通信直接給速度和位移賦值。
由于位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以一般應用于定位裝置。應用如數(shù)控機床、印刷機械等。在使用中，我們需要知道PLC或其他發(fā)送脈沖的額定頻率，實際要移動的距離，以及伺服選擇的脈沖當量，這樣就可以計算出伺服移動到指定位置的上限運行速度和時間。
伺服在線速度必須由我們計算，只有選擇合適的伺服型號才能滿足現(xiàn)場使用的要求。伺服在線運行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度
伺服驅動器一般都配有編碼器，能接收編碼器接收到的反饋脈沖。在速度環(huán)中設置了編碼器反饋脈沖頻率。編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周期反饋脈沖數(shù)×伺服電機設定速度(r/s)。由于指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比值，還可以設定“指令脈沖頻率”來設定伺服電機的速度。
03，速度模式，扭矩自由(隨負載變化)
轉速可以通過模擬量的輸入或脈沖的頻率來控制，也可以在上控制器有外環(huán)PID控制時定位轉速模式，但電機的位置信號或直接負載的位置信號必須反饋給上控制器進行計算。
速度模式對應位置模式，位置信號有誤差。位置模式的信號由終端負載檢測裝置提供，減少了中間傳輸誤差，相對提高了整個系統(tǒng)的定位精度。
速度控制的應用相當廣泛:需要一個快速、相應的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；上層閉環(huán)定位系統(tǒng)；需要快速切換多級速度的系統(tǒng)。速度控制方式主要利用0~10V電壓信號來控制電機的速度。模擬量的大小決定給定的速度，正值或負值決定電機的轉向，而模擬量與速度的對應關系取決于速度指令增益。在大負載慣性的情況下使用速度模式時，我們需要設置速度環(huán)增益，使系統(tǒng)響應更快。調(diào)整時需要考慮設備的振動，系統(tǒng)振動不能由響應速度引起。
當我們使用速度控制時，我們還需要注意加速和減速的設置。如果沒有閉環(huán)控制，我們需要通過零箝位或比例控制完全停止電機。當上位機作為位置閉環(huán)時，模擬量不能自動歸零。
控制系統(tǒng)向伺服驅動器發(fā)送10V的模擬電壓指令來控制速度。它的優(yōu)點是伺服響應快，缺點是對現(xiàn)場干擾敏感，調(diào)試有點復雜。
